Su antecesor fue inventado por Los Chinos en el siglo XV y llevado a Europa por los viajeros. Este "cepillo" era hecho de pelo del cuero del jabalí de Siberia, el cual era fijado a un mango de bambú o de hueso.
Mucha gente, sin embargo, pensó que el pelo de este jabalí era muy duro. En esos tiempos muy poca gente del mundo occidental se cepillaba los dientes, y aquellos que lo hacían preferían aquellos fabricados con cabello de caballo, el cual era más suave que el del jabalí.
En Europa, la gente estaba más acostumbrada a usar los palitos de dientes después de las comidas. Estos estaban hechos de plumas de ganso o de metal (cobre o plata).
El pelo de otros animales también fue usado para la higiene dental, hasta el inicio del siglo XX. Pero fue el pelo del jabalí siberiano el más usado para la higiene dental.
Hasta que el nylon fue inventado en 1937 por Wallace H. Carothers, en los Laboratorios DuPont en los Estados Unidos. Al inicio, si bien era cierto que existían muchas ventajas al usar este nuevo cepillo en vez del fabricado con pelo de jabalí (el cual se despegaba del mango, no secaba bien o quedaba lleno de bacterias), los consumidores no quedaron enteramente satisfechos.
La insatisfacción era por la siguiente razón: las cerdas de nylon eran muy duras y lastimaban la encía. En 1950 Dupont mejoró sus cepillo proveyéndolos con cerdas suaves. Hoy en día encontramos cepillos dentales de un sin número de marcas, tipos, durezas y colores.
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